鲁庄公收到鲍叔牙的信后，立刻召见施伯商议，问道：“之前我没有听从你的建议，结果导致兵败。如今，是杀了公子纠对我们有利，还是留下他更有利呢？” 施伯回答说：“小白刚即位，就懂得用人，还在干时打败了我们的军队，他可不是公子纠能比的。况且齐国的军队已经压到边境，我们不如杀了公子纠，与齐国讲和。” 当时，公子纠与管夷吾、召忽都在生窦，鲁庄公便派公子偃带兵前去袭击。公子偃杀了公子纠，将召忽和管仲抓回鲁国。在准备把他们关进囚车时，召忽仰天长叹，悲痛万分地说：“做儿子的为尽孝而死，做臣子的为尽忠而死，这是本分！我要追随子纠于九泉之下，怎能忍受被枷锁束缚的屈辱？” 说完，他一头撞在殿柱上，当场死去。管夷吾则说：“自古以来，君主身边有以死尽忠的臣子，也必定有忍辱负重的臣子。我暂且活着进入齐国，为子纠洗刷冤屈。” 于是，他主动走进了囚车。
施伯私下对鲁庄公说：“我观察管仲的神态，感觉他好像在齐国有人接应，肯定不会死。此人是天下少有的奇才，如果他不死，日后必定会在齐国得到重用，齐国也必然会称霸天下。到那时，鲁国恐怕就要听任齐国驱使了。您不如向齐国请求留下管仲，让他为我们效力。管仲若能活下来，必定会感激我们的恩德。他若感恩于我们并为我们所用，齐国也就不足为惧了。” 庄公说：“管仲是齐国国君的仇人，我们留下他，即便杀了公子纠，齐国的怒火也难以平息。” 施伯说：“如果您认为他不能为我们所用，那不如杀了他，把他的尸体交给齐国。” 庄公说：“好主意。”
公孙隰朋听说鲁国要杀管夷吾，急忙赶到鲁国宫廷，拜见庄公说：“夷吾射中我们国君的衣带钩，我们国君对他恨之入骨，想要亲手杀了他，才能解心头之恨。如果只把他的尸体送回去，就跟没杀他一样。” 庄公相信了他的话，于是囚禁了管夷吾，并把公子纠和召忽的首级用木匣封好，交给隰朋。隰朋道谢后，带着人离开了鲁国。
管夷吾在囚车中，早已猜到鲍叔牙的计策，但他心里担心：“施伯是个足智多谋的人，虽然现在放了我，倘若他反悔，派人追回来，我的性命可就不保了。” 于是，他心生一计，创作了一首名为《黄鹄》的歌词，教押解他的差役们演唱。歌词是这样的：“黄鹄黄鹄，戢其翼，絷其足，不飞不鸣兮笼中伏。高天何局兮，厚地何蹐！丁阳九兮逢百六。引颈长呼兮，继之以哭！黄鹄黄鹄，天生汝翼兮能飞，天生汝足兮能逐，遭此网罗兮谁与赎？一朝破樊而出兮，吾不知其升衢而渐陆。嗟彼弋人兮，徒旁观而踯躅！” 差役们学会这首歌词后，一边赶路一边唱，心情愉悦，忘却了旅途的疲惫。马车疾驰，一天的行程相当于平时两天，很快就出了鲁国国境。鲁庄公果然后悔了，派公子偃去追赶，但已经来不及了，只好空手而回。管夷吾仰天感叹道：“我今天算是重获新生了！”
管夷吾一行人走到堂阜时，鲍叔牙早已等候在此。他看到管夷吾，就像得到了稀世珍宝一样，连忙把他迎进馆舍，说道：“管仲，你平安无事，真是太好了！” 接着，他就命人打开囚车，要放管夷吾出来。管夷吾说：“没有国君的命令，我不能擅自脱逃。” 鲍叔牙说：“没关系，我马上就会向国君举荐你。” 管夷吾说：“我和召忽一同侍奉公子纠，既没能辅佐他登上君位，又不能为他殉难，作为臣子，我的气节已经有亏了。更何况，如今还要转而侍奉仇人？要是召忽泉下有知，肯定会在地下笑话我！” 鲍叔牙说：“成就大事的人，不会在意小小的耻辱；建立大功的人，不会拘泥于小节。你有治理天下的才能，只是一直没遇到合适的时机。主公志向远大、见识高明，如果能得到你的辅佐，治理齐国，称霸天下都不在话下。到那时，你功盖天下，名扬诸侯，这与坚守匹夫之节、做那些毫无益处的事相比，哪个更有价值呢？” 管夷吾听后，沉默不语。于是，鲍叔牙解开他身上的绳索，把他留在堂阜。随后，鲍叔牙回到临淄去见齐桓公，他先向桓公表示哀悼，接着又祝贺他。桓公问：“为什么要哀悼呢？” 鲍叔牙说：“子纠是您的兄长。您为了国家大义，不得不灭亲，实在是无奈之举，我怎么能不表示哀悼呢？” 桓公又问：“既然如此，那又为什么祝贺我呢？” 鲍叔牙说：“管仲是天下奇才，不是召忽能比的。我已经把他活着带回来了。您得到了一位贤能的相国，我怎么能不祝贺呢？” 桓公说：“夷吾曾射中我的衣带钩，那支箭我至今还留着。我一想起这件事，就恨得咬牙切齿，就算吃了他的肉，也难解我心头之恨，怎么还能用他呢？” 鲍叔牙说：“作为臣子，各自为自己的主公效力。他射您的时候，心里只有公子纠，不知道还有您。您要是任用他，他一定会为您征服天下，岂止是射一个衣带钩那么简单？” 桓公说：“那我姑且听你的，赦免他的死罪。” 于是，鲍叔牙把管夷吾接到自己家中，两人朝夕相处，谈论治国之道。
齐桓公为了表彰那些在他即位过程中有功的人，给高氏、国氏等世代公卿都增加了采邑。他还想任命鲍叔牙为上卿，把国家政务交给他处理。鲍叔牙推辞说：“您对我关怀备至，让我免受饥寒之苦，这已经是您对我的恩赐了！至于治理国家，这可不是我能胜任的。” 桓公说：“我了解你，你就不要推辞了。” 鲍叔牙说：“您所说的了解我，不过是觉得我做事小心谨慎、遵循礼法而已。这些只是普通臣子该做的事，并非治理国家的才能。真正治理国家的人，要能对内使百姓安居乐业，对外安抚四方夷族，为王室建立功勋，恩泽惠及诸侯，让国家像泰山一样安稳，让君主享有无尽的福泽，功绩永垂不朽，声名流传千秋。这是只有帝王身边的辅佐大臣才能承担的重任，我怎么能担当得起呢？” 桓公听后，不禁面露欣喜之色，他凑近鲍叔牙，问道：“照你这么说，当今世上还有这样的人吗？” 鲍叔牙说：“您要是不想找这样的人也就罢了，如果一定要找，那恐怕只有管夷吾了。我有五个方面比不上夷吾：在宽厚温和、爱护百姓方面，我不如他；在治理国家，把握关键方面，我不如他；在忠诚守信，赢得百姓信任方面，我不如他；在制定礼仪，推行于四方方面，我不如他；在擂鼓指挥，让百姓敢于冲锋陷阵方面，我不如他。” 桓公说：“那你把他带来，我要考考他的学问。” 鲍叔牙说：“我听说‘地位低的人不能指挥地位高的人，贫穷的人不能驱使富有的人，关系疏远的人不能制约关系亲近的人’。您要是想用夷吾，非得让他担任相国不可，还要给他丰厚的俸禄，用对待父兄的礼节尊崇他。相国，可是君主的副手啊，如果只是把他召来，这是轻视他。轻视相国，也就是轻视君主。对于管仲这样的非凡之人，必须用非凡的礼节对待他。您应该选择一个吉日，亲自到郊外迎接他。这样一来，四方诸侯听说您尊重贤才、礼待士人，而且不计较个人私仇，谁不想为齐国效力呢？” 桓公说：“我听你的。” 于是，他命令太卜选择吉日，到郊外迎接管仲。鲍叔牙仍然把管夷吾送到郊外的公馆中。到了约定的日子，人们让管仲洗了三次澡，又用香料为他熏了三次身。管仲穿上与上大夫同等规格的衣冠袍笏。桓公亲自到郊外迎接他，还和他同乘一辆车进入朝廷。百姓们纷纷前来观看，人山人海，大家都对桓公的举动感到十分惊讶。史官为此作诗道：“争贺君侯得相臣，谁知即是槛车人。只因此日捐私忿，四海欣然号霸君。”
管夷吾进入朝堂，跪地磕头向齐桓公谢罪。桓公亲自将他扶起，还赐给他座位。管夷吾说道：“我本是罪该被俘虏诛杀之人，有幸承蒙您赦免我的死罪，实在是万幸！怎敢再劳您以如此隆重的礼节相待？” 桓公说：“我有问题想问您，您必须先坐下，我才敢请教。” 管夷吾再次拜谢后坐下。桓公问道：“齐国是拥有千辆兵车的大国，先前僖公能威服诸侯，号称小霸。但自先襄公政令无常，便引发了大变故。我如今成为国君，人心尚未安定，国势也不够强盛。现在我想要整顿国家政务，建立纲常法纪，应该先从哪里入手呢？” 管夷吾回答道：“礼、义、廉、耻，是国家的四大支柱。如果这四大支柱不能树立起来，国家就会走向灭亡。如今您想要建立国家的纲纪，必须先树立这四大支柱，以此来引导百姓。这样，纲纪建立起来了，国势自然就会振兴。” 桓公又问：“怎样才能管理好百姓呢？” 管夷吾回答说：“想要管理好百姓，必须先爱护百姓，然后为他们安排合适的事务。” 桓公接着问：“爱护百姓的方法是什么呢？” 管夷吾答道：“国君整治公族，家族之长整治家族，让大家相互关联地做事，按照等级赐予俸禄，这样百姓之间就会亲近和睦。赦免以往的罪行，修复旧有的宗族关系，为没有后代的人建立祭祀，百姓就会繁衍增多。减少刑罚，减轻赋税，百姓就会富裕起来。选拔贤能之士，让他们在国内施教，百姓就会懂得礼仪。颁布的政令不随意更改，百姓的行为就会端正。这就是爱护百姓的方法。” 桓公又问：“爱护百姓的方法实行了，那安置百姓的方法又是什么呢？” 管夷吾回答：“士、农、工、商，称为四民。士人的儿子常常还是士人，农民的儿子常常还是农民，工商业者的儿子常常还是从事工商业，他们习惯了各自的职业，安于本业，不轻易改变，百姓自然就会安定。” 桓公说：“百姓已经安定了，但是武器装备不足，该怎么办呢？” 管夷吾回答：“想要充足武器装备，应当制定赎罪的刑罚：犯重罪的用犀牛皮甲和一支戟来赎罪，犯轻罪的用软皮盾和一支戟来赎罪，犯小罪的分别缴纳不同数量的金钱，有疑问的罪行就予以赦免。对于诉讼双方理由相当的情况，让他们缴纳一束箭，允许他们平息争端。这样金钱就聚集起来了，质量好的用来铸造剑戟，用犬马进行试验；质量差的用来铸造锄头、斧头、铲子等农具，在土地上进行试用。” 桓公问：“武器装备充足了，但是财用不足又该怎么办呢？” 管夷吾回答：“开采山中的矿产铸钱，煮海水制盐，这些利益可以遍及天下。趁机收购天下价格低廉的各种物品储存起来，根据时机进行贸易。设立三百处女闾，用来安顿行商。这样一来，商旅就会像回到自己的家乡一样，各种货物也会聚集起来，然后对其征税，用来佐助军事费用。如此，财用就可以充足了。” 桓公又问：“财用充足了，然而军队数量不多，兵势不够强盛，怎样才能改变这种状况呢？” 管夷吾回答：“军队贵在精锐，而不在数量众多；贵在军心强大，而不在力量强大。您如果只是整顿军队编制，修整武器装备，天下诸侯也都会这样做，我看不出这样做能取得胜利。您如果想要增强兵力，不如隐藏这种意图，而在实际上进行修整。我请求通过治理内政来寓含军令。” 桓公问：“内政该如何治理呢？” 管夷吾回答：“治理内政的方法，是把国家划分为二十一个乡。其中工商之乡六个，士之乡十五个。工商业者可以提供充足的财物，士人可以提供充足的兵力。” 桓公问：“怎样做到兵力充足呢？” 管夷吾回答：“五家组成一轨，轨设轨长。十轨组成一里，里设有司。四里组成一连，连设连长。十连组成一乡，乡有良人。就用这种编制作为军令。五家为一轨，所以五人为一伍，由轨长率领。十轨为一里，所以五十人为一小戎，由里有司率领。四里为一连，所以二百人为一卒，由连长率领。十连为一乡，所以二千人为一旅，由乡良人率领。五个乡设立一个师，所以一万人为一军，由五个乡的师率领。十五个乡能出兵三万人，组成三军。国君亲自统领中军，高氏、国氏二人各统领一军。在四季的农闲时节，进行田猎：春天叫做搜，用来搜捕未受孕的野兽；夏天叫做苗，用来消除五谷的灾害；秋天叫做狝，通过捕杀禽兽来顺应秋天肃杀的气息；冬天叫做狩，围猎守护来报告一年的收获，让百姓熟悉军事。所以军队编制在里中整齐，军队训练在郊外整齐，内部教化完成后，不要让百姓随意迁徙。同一伍的人祭祀时共享福分，死丧之事相互抚恤，人与人相互为伴，家与家相互为伴，世代居住在一起，从小一起游玩。所以在夜里作战，能听到彼此的声音，足以不迷失方向；在白天作战，能看清彼此的面容，足以不分散。他们的欢乐足以让他们为彼此效命。平时居住时能一同欢乐，战时能一同赴死，防守时能一同坚守，作战时能一同奋勇。有这三万人，就足以在天下横行。” 桓公问：“兵势已经强盛了，可以征讨天下诸侯了吗？” 管夷吾回答：“还不行。周王室尚未衰落，邻国尚未归附，您想要对天下诸侯采取行动，不如尊崇周王室并且亲近邻国。” 桓公问：“具体该怎么做呢？” 管夷吾回答：“仔细审视我国的边界，归还侵占邻国的土地，准备贵重的毛皮、丝织品等礼物去聘问邻国，却不接受他们的财物，这样四方的邻国就会亲近我们。派遣八十名游士，为他们配备车马、衣服、皮裘，多给他们钱财布帛，让他们周游四方，以此来招揽天下的贤士。再派人带着毛皮、丝织品、珍玩等物品，在四方进行贸易，以此来观察各国上下的喜好。选择那些有缺陷的国家进行攻打，可以扩大土地；选择那些淫乱、篡位弑君的国家进行诛杀，可以树立威望。这样，天下诸侯都会相继来齐国朝见。然后率领诸侯侍奉周王室，让他们履行进贡的职责，周王室就会受到尊崇。霸主的名号，您即使想要推辞，也推辞不掉。” 桓公与管夷吾连续交谈了三天三夜，字字都很投机，全然不知疲倦。桓公十分高兴。于是又斋戒了三天，在太庙祭告祖先，想要拜管夷吾为相国。管夷吾推辞不接受。桓公说：“我采纳了您称霸的策略，想要实现我的志向，所以拜您为相国。您为什么不接受呢？” 管夷吾回答：“我听说大厦的建成，不是靠一根木材；大海的润泽，不是靠一条河流。您如果一定要成就大志，那就需要任用五位杰出的人才。” 桓公问：“五位杰出人才是谁呢？” 管夷吾回答：“在朝堂上应对进退、礼仪娴熟，能分辨言辞的刚柔，我不如隰朋；请任命他为大司行。开垦荒地，开辟土地，聚集众多粮食，充分发挥土地的效益，我不如宁越；请任命他为大司田。在平原旷野指挥作战，战车行进不混乱，士兵勇往直前，击鼓进军时，三军将士视死如归，我不如王子成父；请任命他为大司马。判决案件公正合理，不滥杀无辜，不冤枉无罪之人，我不如宾须无；请任命他为大司理。敢于冒犯君主的威严，进谏必定忠诚，不畏惧死亡，不屈从于富贵，我不如东郭牙；请任命他为大谏之官。您如果想要治理国家、增强兵力，有这五个人就足够了。如果想要成就霸业，我虽然不才，也会尽力完成您的命令，为您效力。” 桓公于是拜管夷吾为相国，赐给他齐国一年的城市税收。隰朋以下的五个人，都按照管夷吾的推荐，一一被任命官职，各自处理自己的事务。于是在齐国国都的城门上张贴榜文，凡是管夷吾所奏请的富国强兵之策，都依次全部施行。
后来，桓公又问管夷吾：“我不幸爱好打猎，又喜好女色，这会不会妨碍我成就霸业呢？” 管夷吾回答：“不会有妨碍。” 桓公问：“那么，怎样才会妨碍霸业呢？” 管夷吾回答：“不了解贤能之人，妨碍霸业；了解贤能之人却不任用，妨碍霸业；任用了却不信任，妨碍霸业；信任了却又让小人参与其中，妨碍霸业。” 桓公说：“说得好。” 于是专门任用管夷吾，尊称他为仲父，对他的恩宠和礼遇在高氏、国氏之上。规定 “国家有重大政事，先报告仲父，再报告我。有所施行的举措，完全由仲父裁决。” 还禁止国人在言语中直呼管夷吾的名字，无论贵贱，都称他为仲，因为在古代，称呼别人的字是一种尊敬的方式。
鲁庄公听说齐国拜管仲为相国，大怒道：“我后悔没有听从施伯的话，反而被那小子欺骗了！” 于是挑选战车，集结兵力，谋划攻打齐国，以报干时之战的仇。齐桓公听说后，对管仲说：“我刚刚即位，不想频繁地遭受战争，先去讨伐鲁国怎么样？” 管仲回答：“军事政务还没有稳定，不能用兵。” 桓公不听，于是拜鲍叔牙为将领，率领军队直接进犯长勺。鲁庄公问施伯：“齐国太欺负人了，我们怎么抵御他们？” 施伯说：“我推荐一个人，可以与齐国抗衡。” 庄公问：“你推荐的是什么人？” 施伯回答：“我认识一个人，姓曹名刿，隐居在东平之乡，从未出仕为官。这个人有真正的将相之才。” 庄公命令施伯去招揽他。曹刿笑着说：“那些有权有势的人没有谋略，竟然来问我这个平民百姓吗？” 施伯说：“平民百姓如果有谋略，很快就会成为有权有势的人。” 于是一起去拜见庄公。庄公问：“我们凭什么与齐国作战？” 曹刿说：“军事之事要根据具体情况灵活应变才能取胜，无法事先预测，希望您借给我一辆战车，让我能在军队中参与谋划。” 庄公喜欢他的话，便与他同乘一辆车，直奔长勺。
鲍叔牙听说鲁侯带兵前来，于是严阵以待。庄公也列好阵势与之对峙。鲍叔牙因为在干时之战中取得胜利，便有了轻视鲁国的想法，下令击鼓进军，率先攻破敌阵的人给予重赏。庄公听到震天的鼓声，也下令击鼓迎战。曹刿制止说：“齐军士气正盛，我们应该静静地等待时机。” 他传令军中：“有敢喧哗的人斩首。” 齐军前来冲击鲁军阵营，鲁军阵营如同铁桶一般，齐军无法冲开，只好后退。过了一会儿，对面的鼓声又响起来，鲁军却寂静无声，好像没有听到一样，齐军又退了回去。鲍叔牙说：“鲁军害怕作战罢了。再次击鼓，他们一定会逃跑。” 曹刿又听到鼓声响起，对庄公说：“打败齐国就在此时了，可以赶快击鼓进军！” 从鲁国这边来说，这是第一次击鼓，而从齐国那边来说，已经是第三次击鼓了。齐军见鲁军两次都没有行动，以为他们不会出战，都放松了警惕。谁知鼓声一响，鲁军突然冲了过来，刀砍箭射，势如疾雷，让齐军来不及防备，杀得齐军七零八落，大败而逃。庄公想要追击，曹刿说：“还不行，我要观察一下。” 于是下车，将齐军列阵的地方，仔细查看了一遍，又登上车轼远望，过了很久才说：“可以追击了。” 庄公于是驾车追击，追了三十多里才返回，缴获了无数的辎重和武器装备。不知道后事如何，且听下回分解。